مشكلات مربوط به پيشينه اختراع: وجود سنگ در كليه ها مثانه و مجاري ادراري از بيماري هاي شايعي است كه از اوايل قرن بيستم به صورت يك معضل سلامتي در كشورهاي صنعتي و پيشرفته مطرح گشت و شيوع آن روز به روز بيشتر گشته و امروزه آمار شيوع آن در جوامع مختلف بين 1 – 20% گزارش شده است. شيوع سنگ هاي كليوي يا urolithiasis در ايران نيز بالا بوده و به علت تغييرات در سبك زندگي رو به افزايش است. آناليز تركيبات موجود در سنگ هاي كليوي براي مشخص كردن عامل و پاتوفيزيولوژي تشكيل سنگ بسيار اهميت دارد و مي تواند در جهت جلوگيري از عودهاي مكرر بسيار سودمند و مفيد باشد زيرا عودهاي مكرر در اين بيماري بسيار شايع است و گفته مي شود در بيش از نيمي از موارد طي هشت سال بروز مجدد سنگ رخ داده است. در جهت جلوگيري از اين عودهاي مكرر ضروري است كه تركيبات سنگ دفع شده مشخص گشته و راهكارهاي پيشگيرانه به بيمار توصيه گردد. در آزمايشگاه هاي روتين براي آناليز سنگ هاي كليوي ابتدا نمونه مورد نظر بايد در هاون كوبيده شود و به صورت پودر در آورده شود و سپس به صورت محلول درآورده شود و ساير آزمايشات روي آن انجام شود. كوبيدن سنگ در هاون مشكلات زيادي دارد كه به آن اشاره مي شود: 1. توليد airosole و آلودگي تنفسي مي كند. 2. بعضي از سنگ ها مخصوصاً سنگ هاي از جنس كلسيم اگزالات بسيار سخت بوده و كوبيدن آن و پودر كردن آن مشكل بوده و حتي گاهي لايه هاي داخلي آن پودر نمي شود و قطعات بزرگ باعث جواب هاي خطا در آزمايش شده و درصد مواد تشكيل دهنده سنگ به خوبي مشخص نگردد. 3. كوبيدن سنگ ها زمان زيادي را از پرسنل گرفته و باعث خستگي آنها شده و در انجام ساير مراحل تست اختلال ايجاد مي كند. 4. با توجه به اين مشكلات طراحي يك دستگاه يا ربات كه بتواند نمونه هاي سنگ هاي كليوي را كاملاً و به طور يكسان پودر كرده و براي مراحل بعدي آماده كند مي تواند در رفع معضلات كمك زيادي نمايد.